不是東風(fēng)壓倒西風(fēng)，就是西風(fēng)壓倒東風(fēng)。自動(dòng)駕駛行業(yè)里，純視覺(jué)和多傳感器融合路線的爭(zhēng)論一直暗流涌動(dòng)。

最近，華為、小鵬、蔚來(lái)樂(lè)道、百度的視覺(jué)版智駕陸續(xù)上車，引發(fā)了視覺(jué)派的一陣歡呼，“勝利了，終于勝利了！”

且慢自我感動(dòng)，也不要淚水上涌，想象代表不了事情的真相。

01

轉(zhuǎn)移話題、偷換概念是辯論賽中那些舌燦蓮花的辯手經(jīng)常使用的手段。

在視覺(jué)派和激光雷達(dá)派的交鋒里，視覺(jué)派的高手偷天換日，巧妙地轉(zhuǎn)換了爭(zhēng)論的焦點(diǎn)，把問(wèn)題轉(zhuǎn)換成了：?jiǎn)慰恳曈X(jué)能不能實(shí)現(xiàn)城區(qū)智駕？

這個(gè)問(wèn)題很好回答，當(dāng)然可以。

特斯拉2021年7月推出不使用激光雷達(dá)、不依賴高精地圖的城區(qū)NOA，至今已經(jīng)過(guò)去了三年的時(shí)間了，特斯拉直接貼臉開(kāi)大，還有什么好辯論的呢？

不過(guò)，和國(guó)內(nèi)車企擅長(zhǎng)發(fā)布PPT技術(shù)一樣，特斯拉當(dāng)時(shí)的Autopilot在城區(qū)的表現(xiàn)非常差，直到2022年特斯拉在感知技術(shù)棧里加入OCC占用網(wǎng)絡(luò)，Autopilot更名FSD，其城區(qū)NOA才由PPT量產(chǎn)階段正式進(jìn)入城區(qū)。

城區(qū)智駕的技術(shù)根基是占用網(wǎng)絡(luò)。

有了占用網(wǎng)絡(luò)，就可以識(shí)別白名單之外的通用障礙物，做出避免碰撞這么一個(gè)基礎(chǔ)性的安全兜底動(dòng)作，方能應(yīng)對(duì)復(fù)雜的城市交通場(chǎng)景中神出鬼沒(méi)的各種交通參與者。

特斯拉實(shí)現(xiàn)視覺(jué)版OCC的時(shí)間是2022年，國(guó)內(nèi)頭部玩家陸續(xù)實(shí)現(xiàn)融合激光雷達(dá)和攝像頭信息的OCC的時(shí)間是2023年，也正是在這一年，有了OCC傍身的頭部玩家掀起了轟轟烈烈的開(kāi)城運(yùn)動(dòng)。

時(shí)間不等人，為了加快開(kāi)城，提前搶占用戶心智，華為、蔚小理在2023年實(shí)現(xiàn)OCC占用網(wǎng)絡(luò)時(shí)均大量使用了來(lái)自激光雷達(dá)的信息。

激光雷達(dá)可以直接測(cè)量占用網(wǎng)絡(luò)需要的3D信息，不需要太多數(shù)據(jù)就可以訓(xùn)練出3D體素形式的占用網(wǎng)絡(luò)，正好完美匹配華為、蔚小理2023年剛上線城區(qū)NOA時(shí)智駕里程不足以訓(xùn)練出純視覺(jué)OCC的狀況。

時(shí)過(guò)境遷，過(guò)去了一年多的時(shí)間，頭部智駕車企的智能駕駛累計(jì)里程雖然和特斯拉還差著一個(gè)數(shù)量級(jí)，但也足以訓(xùn)練視覺(jué)形式的占用網(wǎng)絡(luò)了。

于是，華為、小鵬和蔚來(lái)前腳接后腳地推出了基于視覺(jué)OCC的視覺(jué)版高階智駕。

02

發(fā)明FinFET技術(shù)為摩爾定律續(xù)命20年的胡正明教授說(shuō)過(guò)，提出問(wèn)題比解決問(wèn)題的能力更重要。

視覺(jué)派的第二個(gè)問(wèn)題來(lái)了，用攝像頭不用激光雷達(dá)可以實(shí)現(xiàn)純視覺(jué)城區(qū)智駕，用激光雷達(dá)不用攝像頭的話，高速智駕都實(shí)現(xiàn)不了，這不足以證明激光雷達(dá)沒(méi)有多少價(jià)值嗎？

這種理解反映了一些人二極管式的思維盲區(qū)。誰(shuí)說(shuō)攝像頭和激光雷達(dá)必須非此即彼？

這個(gè)世界從來(lái)不是非此即彼的，不過(guò)，有的時(shí)候確實(shí)要分出來(lái)一個(gè)你高我低。

正如人類倡導(dǎo)與大自然各個(gè)生態(tài)系統(tǒng)和諧共處，但人類始終處于食物鏈最頂端一樣，無(wú)論是純視覺(jué)方案還是多傳感器融合方案，攝像頭都是必不可少、穩(wěn)居C位的正宮娘娘，和主位相比，激光雷達(dá)發(fā)揮的只是輔助作用。

要解釋這種地位的差異，需要遵循馬斯克經(jīng)常宣揚(yáng)的第一性原理，馬老板常常說(shuō)，“物理學(xué)是定律，其他一切都是建議。

”從物理學(xué)的角度，誰(shuí)的分辨率更高、提供的信息更豐富多樣，誰(shuí)的作用就越大。

先看分辨率。拿目前主流的800萬(wàn)像素?cái)z像頭和禾賽科技今年剛剛發(fā)布但還沒(méi)有量產(chǎn)的512線激光雷達(dá)相比，攝像頭的分辨率高出20倍，和目前量產(chǎn)車上搭載的128線激光雷達(dá)相比，攝像頭的分辨率更是高出了兩個(gè)數(shù)量級(jí)！

再看信息形式。攝像頭可以提供顏色、圖像紋理信息，激光雷達(dá)卻只能提供幾何信息。一個(gè)非常顯而易見(jiàn)的事實(shí)是，攝像頭可以識(shí)別紅綠燈、交通標(biāo)識(shí)，但激光雷達(dá)永遠(yuǎn)無(wú)法識(shí)別紅綠燈信息。

但是，多傳感器融合方案的本意是利用激光雷達(dá)、攝像頭各自的優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云和視覺(jué)信息的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，利用點(diǎn)云的幾何結(jié)構(gòu)信息和攝像頭的圖像紋理信息，綜合實(shí)現(xiàn)更加精準(zhǔn)全面的感知，為啥非得有我沒(méi)你？

03

吵架贏不了市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，但有人發(fā)難的角度之刁鉆，讓人不服不行。

最近，各大頭部智駕廠商的視覺(jué)版高階智駕系統(tǒng)陸續(xù)上線，之前感到勢(shì)孤力單的視覺(jué)派紛紛挺直了腰桿，甩出了一個(gè)靈魂之問(wèn)：如果可以實(shí)現(xiàn)純視覺(jué)城區(qū)智駕，為什么還要用激光雷達(dá)？是有錢沒(méi)地方花，還是技術(shù)水平太落后了？

這個(gè)錐心之問(wèn)看似扎心，無(wú)可辯駁，其實(shí)只不過(guò)反映了他們壓根就沒(méi)做過(guò)研發(fā)。脫離了產(chǎn)品的性能談功能，沒(méi)有任何意義。

舉個(gè)例子，一些非業(yè)內(nèi)人士目前正在激烈地討論，如果不用激光雷達(dá)只使用單顆英偉達(dá)Orin X，到底能不能實(shí)現(xiàn)城區(qū)智駕？

那股子熱火朝天勁兒著實(shí)讓人哭笑不得。

其實(shí)，只要把城區(qū)NOA的可運(yùn)行范圍定義得足夠小，平均接管里程的KPI拉得足夠低，不用說(shuō)用NPU算力高達(dá)254TOPS的英偉達(dá)Orin X了，一些智駕供應(yīng)商使用NPU算力為128TOPS的地平線征程5、100TOPS的高通Ride SA8650，也號(hào)稱實(shí)現(xiàn)了城區(qū)領(lǐng)航輔助。